칼만필터를 이용하여 센서퓨전 연구를 했었는데 기초를 다지고 싶어 책을 폈습니다. '칼만필터는 어렵지 않아' 이 책을 다 읽었을 때 칼만필터 마스터가 되어있길 기대합니다. Ch 01 평균 필터연속적인 연산을 표현할 때 두 가지 방법으로 표현할 수 있습니다.- 배치식(Batch Expression) : 데이터를 한번에 표현하는 방식- 재귀식(Recursive Expression) : 이전 결과를 다시 활용하는 방식 재귀식이 구현 과정과 유사하기 때문에 필터를 수식으로 표현할 때는 재귀식이 좋습니다. 1.1 평균의 재귀식Ch 02 이동평균 필터단기적인 변동에 현혹되지 않고 중장기 추이를 파악할 수 있습니다.필터링 결과에 시간지연이 발생합니다. 평균을 구하는 데이터가 많아질수록 시간지연이 크게 발생합니다. 2...
