gyeongtiger 님의 블로그

1. Carla Coordinate SystemCarla Docs를 참고하면 Carla는 UE(Unreal Engine) 좌표계를 따릅니다. UE 좌표계는 왼손 좌표계로 되어있어 벡터 연산할 때나 시각화할 때 헷갈리는 상황이 많이 발생했습니다. 왼손 좌표계를 보면 y축의 방향이 오른손 좌표계와 반대로 되어 있습니다. 저는 x, y 방향벡터의 외적이 +z 방향인 오른손 좌표계에 익숙하기 때문에 오른손 좌표계로 변환하여 개발했습니다. 2. Vehicle Coordinate차량 개발에 주로 이용되는 좌표계는 SAE 좌표계와 ISO 좌표계가 있습니다. 두 좌표계 모두 오른손 좌표계로 되어있고, z방향이 위인지 아래인지의 차이가 있습니다. 사실 좌표계의 일관성을 유지하면 어느 좌표계를 이용하든지 상관이 없지만,..

Carla 시뮬레이션 상에서 자율주행 인지-측위-판단-제어를 모두 구현하는 프로젝트를 하고 있습니다. 첫 번째로 측위에 관한 내용입니다. 자율주행을 구현하기 위해 현재 위치를 정확하게 아는 것이 중요합니다. GPS, IMU와 같은 센서들이 측위를 위해 사용되고 있으며, 최근에는 카메라, 라이다를 이용한 측위에 관한 연구도 많이 진행되고 있습니다.  이번 포스팅에서는 IMU와 GPS를 이용한 간단한 글로벌 좌표 측위 방법에 대해 소개하고, Carla 시뮬레이터를 이용하여 검증해 보겠습니다. 1-1 GPS MeasurementGPS는 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 한 부분으로, 위성 기반 위치 추적 시스템입니다. 경도와 위도를 측정할 수 있어 현재 차량의 글로벌 ..