'칼만 필터는 어렵지 않아' 책의 마지막 챕터인 상보 필터입니다. Ch 16 상보 필터센서 퓨전애서 상보 필터가 칼만 필터의 대안이 될 수 있습니다. 상보 필터는 단순하고 설계하기가 쉽습니다. 그리고 발산할 우려가 없다는 장점이 있습니다. 특히, 주파수 특성이 서로 보완적인 특성을 가진 센서를 퓨전할 때 큰 효과를 가져올 수 있습니다. 16.1 상보 필터의 개념상보 필터는 같은 물리량을 2개의 센서로 측정하는 경우에 사용됩니다. 각 센서 측정 값에 서로 다른 필터를 적용하여 결과를 합치는 구조를 갖고 있습니다. 이는 두 센서의 주파수 특성이 서로 다를 때 효과적입니다. ex) 하나는 고주파 성분, 하나는 저주파 성분을 잘 측정하는 경우 상보 필터는 설계하는 것은 G1(s)와 G2(s)를 설계하는 것입니다..
