Carla 시뮬레이션 상에서 자율주행 인지-측위-판단-제어를 모두 구현하는 프로젝트를 하고 있습니다. 첫 번째로 측위에 관한 내용입니다. 자율주행을 구현하기 위해 현재 위치를 정확하게 아는 것이 중요합니다. GPS, IMU와 같은 센서들이 측위를 위해 사용되고 있으며, 최근에는 카메라, 라이다를 이용한 측위에 관한 연구도 많이 진행되고 있습니다. 이번 포스팅에서는 IMU와 GPS를 이용한 간단한 글로벌 좌표 측위 방법에 대해 소개하고, Carla 시뮬레이터를 이용하여 검증해 보겠습니다. 1-1 GPS MeasurementGPS는 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 한 부분으로, 위성 기반 위치 추적 시스템입니다. 경도와 위도를 측정할 수 있어 현재 차량의 글로벌 ..
